>> Книги
>> Нехудожественная литература
>> Компьютерная литература
>> Искусственный интеллект
>> Робототехника
Механизмы робототехники. Концепция развязок в кинематике, динамике и планировании движений
В книге излагается подход к решению задач кинематики и динамики управляемых механизмов с несколькими степенями свободы, каковыми, в частности, являются механизмы роботов. Суть подхода, названного развязкой, в поиске и реализации условий, при выполнении которых системы уравнений кинематики или динамики либо распадаются на независимые подсистемы уравнений меньшего порядка, либо приводят к выделению отдельных независимых подсистем. В результате определены последовательные кинематические структуры, для которых обратная задача о положениях решается в явном виде, и синтезированы кинематические схемы параллельной структуры, для которых в явном виде решается прямая задача о положениях. Динамическая развязка вследствие устранения динамических взаимовлияний между приводами, с одной стороны, позволила построить механизм с упругими рекуператорами энергии, а с другой, помогла построить алгоритмы планирования движений механизма без развязки по собственной траектории.Книга предназначена
Автор | Л. И. Тывес |
Год выпуска | 2018 |
Издатель | Ленанд |
ISBN | 978-5-9710-5262-3 |
Цена | 679 руб. |
|